Fpga kontrolleret RC servomotor robotarm - Digilent konkurrence: 3 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

FPGA kontrolleret servomotor robotarm

Målet med dette projekt er at skabe et programmerbart system, der kan udføre loddeoperationer på perf board. Systemet er baseret på Digilent Basys3 -udviklingsbordet, og det vil være i stand til at lodde komponenter på testperfektkortet for at oprette små elektronikprojekter med et begrænset antal komponenter, der tidligere er monteret af brugeren.

Fordi min erfaring med fpga-programmering og Vivado-software er begrænset, brugte jeg det servomotoriske kommandoprincip, som jeg fandt her: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… og byggede op derfra, indtil jeg kunne styre min robotarm, så nogle af de filer, jeg bruger i mit projekt, blev oprettet af ingeniøren, der uploadede den vejledning, der var tilgængelig i det tidligere nævnte link.

Projektet kan styre 4 servomotorer. For at gøre dette lavede jeg en kopi af "Pmod CON3" ved hjælp af skematisk og dokumentation tilgængelig på Digilents websted:

Denne instruktionsbog hjælper dig med at forstå, hvordan du styrer 4 servo rc -motorer uafhængigt ved hjælp af et fpga -kort. Hver motor kan flyttes i en position på 0, 45, 90 og 170 grader, da servoerne på min robotarm kun kan bevæge sig fra 0 til 180 (eller 170 i mit tilfælde) grader.

På grund af et problem, jeg stødte på på en af mine servomotorer (sandsynligvis dårlig kvalitet), satte jeg Basys3 -kortet til at flytte motorerne op til 170 grader for at undgå ødelæggelse af den (allerede) defekte servomotor. Anyway, en 170 grader grænse synes nok til, at dette projekt fungerer korrekt.

Trin 1: Komponenter og udstyr

- fire servomaskiner (S05NF STD eller S06NF STD) eller en servomotor robotarm

- Digilent Basys 3 fpga board

- Xilinx Vivado software

- mikro USB -kabel

- Pmod CON3: R/C servostik

- 5-7,2 volt jævnstrømforsyning

Trin 2: Projektfiler

Udpak filerne, og åbn projektet ved hjælp af Vivado -softwaren.

Trin 3: Tilslutning af komponenterne

Tilslut hver af de fire servomotorer til en af de fire dedikerede slot, og vær ekstra opmærksom på konfigurationen af benene, der ligner den på den originale PmodCON3 (fra venstre mod højre PWM, Vcc, GND).

Sæt DIY PmodCON3 i oversiden af Basys3 Pmod-stikket C. Tilslut 5-8 volt strømforsyningen til DIY PmodCon3.

Tilslut Basys3 -kortet til pc'en, åbn projektet og generer bitstrømmen. Programmer Basys3 ved hjælp af oplysninger på Digilent -webstedet.

Brug trykknapperne og switchene Sw0 og Sw1 på Basys3 -kortet til at betjene servomotorer.