PhantomX Pincher farvesortering: 4 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

Introduktion

Denne instruktør er lavet af 2 Automation Engineering -studerende fra UCN (Danmark).

Den instruerbare illustrerer, hvordan man kan bruge en PhantomX Pncher til at sortere kasserne efter farve ved hjælp af en CMUcam5 Pixy og stable dem. Denne applikation kan bruges til opbevaring i et lager.

Arbejdsrummet består af 3 forskellige farvede kasser, robotarmen og et transportbånd til indkommende kasser. Vi arbejder kun med 4 kasser, da de 3 har forskellige farver, vil vi kun kunne stable en kasse oven på en af de farvede kasser.

Læg en kasse foran kameraet. Farverne er allerede gemt i koden, så når der er en farve, genkender kameraet en sekvens af bevægelser i henhold til hver farve.

Trin 1: Udstyr og software

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Camera

Software:

3. Skub Botton

4. 2 skyderpotentiometre

5. 3 drejeknapper

(?) Kasser til sortering …

Arduino 1.0.6 https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases …

ArbotiX-M Hardware og biblioteker fra NooTriX Technology

Hvis du har brug for hjælp, skal du følge dette:

Trin 2: Opsætning

Til opsætningen har vi:

1 skyder i pin A0 - styrer basen

1 skyder i stift A1 - styrer skulderleddet

1 Drejeknap i pin A4 - styrer albuen

1 Drejeknap i pin A5 - styrer håndleddet

1 Drejeknap i pin A6 - styrer servomotorernes hastighed

1 Tryk på knappen i pin D0 - Starter sorteringen manuelt

Alt ovenfor er fra RobotGeek

1 Pixy Cam i pin ISP

Trin 3: Programmer

Vi brugte skyderne og knapperne til at flytte robotarmen på plads over kasserne og læse værdierne ved hjælp af disse værdier til at programmere robotarmen. Vi kunne have brugt et tredjepartsprogram til at gøre dette, men følte, at vi ville få mere ud af kurset, hvis vi gjorde det på denne måde. Placeringen af de indgående kasser blev programmeret, og afhængigt af hvilken farve boksene var, blev der også programmeret en afleveringsposition. endvidere programmerede vi robotarmen til at stable de samme farvede kasser oven på hinanden.

Trin 4: Brug af Pixy -kameraet

Den nemmeste måde at få pixy til at genkende farver er at bruge Teach -knappen. Det er den hvide trykknap øverst på kameraet.

Du holder knappen nede, indtil RGB -lysdioden på kameraet skifter farve. Slip derefter trykknappen for at få pixy -kameraet til at huske farven foran det. Hvis du vil have den til at huske en anden farve, skal du trykke på trykknappen, indtil den passerer den farve, du lige har gemt, og en ny farve vises på LED'en.

En alternativ måde:

Når du har downloadet pixymon -softwaren og tilsluttet pixy -cam'en, kører du programmet kaldet Pixymon, du kan bruge den faktiske software til at få pixy til at huske farver. Kør Pixymon -softwaren -> Action -fanen -> Indstil signatur 1 -> så markerer du ganske enkelt skærmen farven foran dig, som du vil have den til at huske. du kan tilføje 7 underskrifter.

Hvis der er brug for mere hjælp, skal du se