Robot Con Sistema De Control: 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Konstruer en robot sencillo
2. Incroporarle un system for control para que se mueva entre paredes

Para el system for control, utilizo una versión simplificada of control PID og se utiliza algo de impresión 3D, and programación de Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

Robotens omkostninger kan bruges til $ 35, hvis du vil bruge en robot til en robot, og du kan bruge den til at bruge robotter til "mikromus", der kan genoprettes.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com kan hjælpe mig med at køre med DC og andre komponenter.

Trin 1: Materialer

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers of motor DC incorporados
2. Kabel f-f de 3 fyrretræer
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear motorer). Der kan bruges 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analogisk infrarrojo. Du kan også bruge Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate og cortador de kabler
3. Impresora 3D (til imprimer el chasis y pieza del controlador)

Trin 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras and plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Du kan downloade 3D -filer, der kan downloades af junto med en robot.

Trin 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, and el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías og par conectar los motores. Bemærk, hvordan kabler fra konektadoer. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) og A2 (sensor derecho)

Trin 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

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Ajuste de Kp y Kd

En el -video kan bruges til robotfunktion. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera acceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a movers por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retoer

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego fornemmer en 45 grados a cada lado? Bemærk como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Materiale Adicional

• PID da Wikipedia
• Otro instruerbar kontrol PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea