Micro: bit MU Vision Sensor - Objektsporing: 7 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

Så i denne instruktive vil vi begynde at programmere den smarte bil, som vi byggede i denne instruerbare, og som vi installerede en MU vision sensor på i denne instruerbare.

Vi skal programmere micro: bit med nogle enkle objektsporinger, så MU -sensoren kan spore trafikkort.

Forbrugsvarer

Materialer

1 x Micro: bit

1 x Motor: bit

1 x MU vision sensor

1 x 2 -akset kameraholder

4 x M3 x 30 skruer

6 x M3 x 6 skruer

6 x M3 afstandsstykke

10 x M3 møtrikker

1 x Caster hjul

2 x smarte bilmotorer

2 x TT130 motor

2 x hjul til TT130 -motoren

1 x 9 volt batteri + batteriholder

Lidt wire. I to forskellige farver, hvis det er muligt

4 mm krydsfiner (170 x 125 mm burde gøre)

Et lille stykke dobbeltsidet tape

Velcrobånd (krog og sløjfe)

Varm lim

Værktøjer:

Skruetrækkere

Lodning

Jern

Wirecutter

Laserskærer

Varm limpistol

Bore

2,5 og 3 mm bor

Trin 1: Opsætning af MU -sensoren

Inden vi begynder at forbinde noget, vil vi konfigurere sensoren korrekt.

Mu Vision -sensoren har 4 kontakter. De to til venstre bestemmer dens udgangstilstand, og de to til højre bestemmer dens adresse.

Da vi vil have adressen til at være 00, skal begge kontakter til højre være slukket.

De forskellige output -tilstande er:

00 UART

01 I2C

10 Wifi -data overførsel

11 Wifi -billedoverførsel

Vi ønsker at arbejde i I2C -tilstand, så de to kontakter skulle være på 01, så den mest venstre skal være slukket, og den anden skal være tændt.

Trin 2: Tilslutning af MU -sensoren

Kabelføring er temmelig let. Brug bare fire jumper -ledninger til at forbinde Mu -sensoren med dit breakout -kort.

Mu sensor -> Breakout board

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Jord

V -> 3,3-5V

Trin 3: Tilslutning af kameraholderen

Servomotoren, der styrer vandret bevægelse, skal tilsluttes pin 13, og servomotoren, der styrer den lodrette bevægelse, skal tilsluttes pin 14.

Trin 4: Hent udvidelsen

Først går vi til Makecode -editoren og starter et nyt projekt. Vi går derefter til "Avanceret" og vælger "Udvidelser". Vær opmærksom på, at da jeg er dansk, har disse knapper lidt forskellige navne på billederne. I udvidelser søger vi efter "Muvision" og vælger det eneste resultat, vi får.

Trin 5: Initialisering af forbindelse og aktivering af algoritmen

Når du bruger denne udvidelse, får du nogle "Kan ikke læse egenskaben for udefinerede" fejl. Det er bare fordi micro: bit animationen mangler. Det påvirker ikke kompilering og kørsel af programmet.

Den første orange del af koden initialiserer I2C -forbindelsen.

Den anden orange del af koden muliggør algoritmer til genkendelse af trafikkort.

At vise tal bruges til fejlfinding. Hvis micro: bit ikke tæller til tre, når du kører programmet, skal du kontrollere, at ledningerne på MU vision sensor er korrekt forbundet til de rigtige ben.

De to røde blokke indstiller startpositionen for kameraholderen.

Trin 6: Programmet

De to første røde blokke styrer de servomotorer, der styrer kameraholderne. Den første styrer lodret bevægelse, og den anden styrer vandret bevægelse.

Den første ydre "IF" blokerer for, om MU -sensoren kan registrere trafikkort. Hvis det kan, går vi videre til de to "HVIS" udsagn indeni.

Den første "HVIS" erklæring kontrollerer lodret placering af det detekterede kort i synsfeltet. Hvis et kort er placeret i midten af synsfeltet, får vi værdien 50 fra algoritmen til den vertikale værdi. Nu er det sjældent, at kortet er præcist i midten. Vi skal ramme meget præcist, så hvis vi går med 50 som den eneste værdi, hvor kameraet skulle sidde stille, så vil det bevæge sig mere eller mindre hele tiden. Så i stedet tæller vi alt mellem 45 og 55 som i midten. Så hvis kortets lodrette placering er under 45, så flytter vi kameraet en smule nedad, ved at ændre den lodrette variabel med +1. På samme måde flytter vi kameraet lidt op, hvis den lodrette placering er over 55, ved at ændre den lodrette variabel med -1. Jeg synes måske mærkeligt, at kameraet går op, når vi hæver variablen og ned, når variablen går op, men det er sådan motoren er placeret.

Den anden "HVIS" erklæring gør nøjagtig det samme, men for den vandrette position. Så når trafikkortet er for langt til højre for synsfeltet, så bevæger kameraet sig til højre, og når det er for langt til venstre for spaltningsfeltet, bevæger kameraet sig til venstre.

Du finder programmet her.

Trin 7: Færdig

Upload nu dit program til Smart Car og test det.

Du kan øge, hvor hurtigt kameraet reagerer på bevægelse, ved at øge ændringen i variablerne til 2 eller 3 i stedet for 1. Du kan også prøve at reducere, hvor stor en mængde af feltet, der betragtes i midten. Prøv at gøre det fra 47 til 53 i stedet.