Bøjningseffekt: Robot -endeffekt til bøjningsplader: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Formål: Formning og fastgørelse af tertiære bøjningsaktive elementer på et primært/sekundært strukturelement/stel.

Gruppemedlemmer: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Trin 1: Ingredienser

Hvad vi har brug for er: 1X Uno R3 controller board

1X brødbræt

1X USB -kabel

1X servomotor (SG90)

1X trinmotor

1X ULN N2003 Stepper Motor Driver Board

1X ultralydssensor

2X ekstruderingsruller Træ (eller baby toiletpapir: P)

Pinde, tape, lim, nåle

Trin 2: Skematisk kredsløb

Trin 3: Robot og effektorinteraktion

Sluteffektoren er i stand til at gribe/opsamle en strimmel/plade og fremkalde elastisk bøjning til den ønskede højde. Robotarmen fungerer primært som et middel til at manøvrere den dannede strimmel i arbejdsområdet, så hierarkiet er grundlæggende: 1. Robotarm: flyt effektoren til at fjerne depotet

2. effektor: følelsesstrimmel og greb (informer robotarmen om, at strimlen er grebet)

3. Robotarm: Manøvreringsstrimmel (under formning) til den udpegede placeringszone

4. effektor: Når den ønskede elastiske højde er nået, skal du anmode operatøren om tilladelse til at frigøre strimmel (når den er fastgjort til et underlag)

5. Effektor: informer robotarmen om, at dannet strimmel er frigivet

6. Robotarm: flyt tilbage til depotet for at hente den næste strimmel

Trin 4: End Effector Logic

Billede 1: Ultralydssensoren registrerer strimlen, når den føres ind i endeeffektoren, dette er en indikation for servomotoren til at 'gribe' strimlen Billede 2: Servomotoren fungerer som et greb

Billede 3: Når strimlen er sikkert fastgjort, begynder trinmotoren at rotere, hvilket fremkalder elastisk bøjning i strimlen

Billede 4: Når toppen af den bøjede strimmel når en bestemt højde, stopper oplysningerne fra ultralydssensoren betinget rotationen af trinmotoren.

Trin 5: Diagrammer

På det første billede kan du se et skematisk diagram over hardwarekredsløbet, og i det andet billede et sekvensdiagram over processen.

Trin 6: Endeligt resultat

Og endelig har vi en KUKA robot endeffektor, der kan bøje plader til dine bøjede dage!