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Video: Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 trin
2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando som information om giroscópio
- Integrando celular og arduino
Forbrugsvarer
Você ira præcar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 servomotorer
- Modul Bluetooth til arduino
- Sag nr. 4 pilhas AA
- 4 pilhas AA
Trin 1: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados next projeto. Disse forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
Trin 2: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e definerer
Brug af biblioteca Servo for comunicação com os servos motores and SoftwareSerial to realizar and conexão bluetooth.
Opsætning
Virkelig og officiel service kan bruges til Bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que definere en posição dos servos.
Sløjfe
En funcelønsking kan bruges til at give os et simpelt billede af simuleringer:
- O valor 0 (zero) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 significa o final do comando
- Valores intermediaries identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
Trin 3: Android
GyroFunction -funktionen kan bruges til at gøre SensorManager og processer til retornados for giroskopi, konvertering og matriz af acelerações em om array de angulos, variando de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.
Esses inteiros serão enviados por bluetooth for o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).
En konversation og envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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