Indholdsfortegnelse:
Video: PIC -mikrokontrollerbaseret robotarm: 6 trin (med billeder)
2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28
Fra samlebåndet til bilproduktionsindustrien til telekirurgiske robotter i rummet findes Robotic Arms overalt. Mekanismerne for disse robotter ligner et menneske, som kan programmeres til lignende funktion og øgede kapaciteter. De kan bruges til at udføre gentagne handlinger hurtigere og mere præcis end mennesker eller kan bruges i barske miljøer uden at risikere menneskeliv. Vi har allerede bygget en Record and Play Robotic Arm ved hjælp af Arduino, som kunne trænes til at udføre en bestemt opgave og få den til at gentage for altid.
I denne vejledning vil vi bruge branchestandarden PIC16F877A 8-bit mikrokontroller til at styre den samme robotarm med potentiometre. Udfordringen med dette projekt er, at PIC16F877A kun har to PWN -kompatible stifter, men vi skal styre omkring 5 servomotorer til vores robot, som kræver 5 individuelle PWM -ben. Så vi er nødt til at udnytte GPIO -benene og generere PWM -signaler på PIC GPIO -ben ved hjælp af timerafbrydelserne. Nu kunne vi selvfølgelig opgradere til en bedre mikrokontroller eller bruge en de-multiplexer IC til at gøre tingene meget lettere her. Men alligevel er det værd at give dette projekt et forsøg på læringsoplevelsen.
Den mekaniske struktur af robotarmen, som jeg bruger i dette projekt, blev fuldstændig 3D -printet til mit tidligere projekt; du kan finde den komplette designfil og samleprocedure her. Alternativt, hvis du ikke har en 3D -printer, kan du også bygge en simpel robotarm ved hjælp af pap som vist i linket. Forudsat at du på en eller anden måde har fået fat i din robotarm, kan vi fortsætte ind i projektet.
Trin 1: Kredsløbsdiagram
Det komplette kredsløbsdiagram for denne PIC -mikrokontrollerbaserede robotarm er vist nedenfor. Skemaerne blev tegnet ved hjælp af EasyEDA.
Kredsløbsdiagrammet er ret simpelt; hele projektet drives af en 12V adapter. Denne 12V konverteres derefter til +5V ved hjælp af to 7805 spændingsregulatorer. Den ene er mærket som +5V, og den anden er mærket som +5V (2). Grunden til at have to regulatorer er, at når servoen roterer, trækker den meget strøm, hvilket skaber et spændingsfald. Dette spændingsfald tvinger PIC til at genstarte sig selv, derfor kan vi ikke betjene både PIC og servomotorer på den samme +5V skinne. Så den, der er mærket som +5V, bruges til at drive PIC -mikrokontroller, LCD og potentiometre, og en separat regulatorudgang, der er mærket som +5V (2), bruges til at drive servomotorer.
De fem udgangsstifter på potentiometrene, som giver en variabel spænding fra 0V til 5V, er forbundet til de analoge ben An0 til AN4 i PIC. Da vi planlægger at bruge timere til at generere PWM, kan servomotorer tilsluttes enhver GPIO -pin. Jeg har valgt stifter fra RD2 til RD6 til servomotorer, men det kan være enhver GPIO efter eget valg.
Da programmet involverer meget fejlfinding, er et 16x2 LCD -display også tilsluttet portB i PIC. Dette viser driftscyklussen for de servomotorer, der styres. Bortset fra dette har jeg også udvidede forbindelser til alle GPIO og analoge ben, bare hvis der skal bruges grænseflader til sensorer i fremtiden. Endelig har jeg også tilsluttet programmeringspinden H1 til direkte at programmere PIC'en med pickit3 ved hjælp af ICSP -programmeringsindstillingen.
Trin 2: Generering af PWM -signaler på GPIO -pin til servomotorstyring
"loading =" doven ">
Anbefalede:
Robotarm med griber: 9 trin (med billeder)
Robotarm med griber: Høstning af citrontræer betragtes som hårdt arbejde på grund af træernes store størrelse og også på grund af det varme klima i de regioner, hvor citrontræer plantes. Derfor har vi brug for noget andet for at hjælpe landbrugsarbejdere til at fuldføre deres arbejde mere
DIY robotarm 6 akser (med trinmotorer): 9 trin (med billeder)
DIY Robot Arm 6 Axis (with Stepper Motors): Efter mere end et års studier, prototyper og forskellige fejl lykkedes det mig at bygge en jern / aluminium robot med 6 frihedsgrader styret af stepper motorer. Den sværeste del var designet, fordi Jeg ville nå 3 grundlæggende ob
Vift din hånd med at styre OWI robotarm Ingen snore vedhæftet: 10 trin (med billeder)
Vift din hånd med at styre OWI Robotic Arm … Ingen strenge knyttet: IDÉEN: Der er mindst 4 andre projekter på Instructables.com (pr. 13. maj 2015) omkring ændring eller styring af OWI Robotic Arm. Ikke overraskende, da det er et så godt og billigt robotkit at lege med. Dette projekt ligner hinanden i
En overkommelig vision -løsning med robotarm baseret på Arduino: 19 trin (med billeder)
En overkommelig vision -løsning med robotarm baseret på Arduino: Når vi taler om maskinsyn, føles det altid så utilgængeligt for os. Mens vi lavede en open-source vision demo, som ville være super let at lave for alle. I denne video, med OpenMV -kameraet, er robotten ligegyldig, hvor den røde terning er
Nunchuk kontrolleret robotarm (med Arduino): 14 trin (med billeder)
Nunchuk kontrolleret robotarm (med Arduino): Robotarme er fantastiske! Fabrikker over hele verden har dem, hvor de maler, lodder og bærer ting med præcision. De kan også findes i rumforskning, undervandsfjernbetjente køretøjer og endda i medicinske applikationer! Og nu kan du