Objektsporing - Kontrol af kameramontering: 4 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

Hej allesammen, I denne Instructable vil jeg vise dig de fremskridt, der er gjort for mit Object Tracking Project. Her kan du finde den tidligere Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/og her kan du finde en youtube-afspilningslister med alle videoerne og kodeforklaringer:

Så vi er endelig i stand til at bevæge os fra den rent software- og kodningsverden til den virkelige wolrd, sætte kameraet på en holder og flytte foden for at følge objektet, lad os se hvordan!

Trin 1: Kameramontering:

Dette er den kameraholder, vi skal bruge. Det er ikke fuldt ud kompatibelt med webkameraet, og den måde, jeg fikserede kameraet til holderen på, er mildest talt LITT rudimentær: D

Men det vil gøre for nu, og i fremtiden vil jeg sandsynligvis 3d udskrive en slags adapter eller bygge det helt fra bunden.

Denne form for beslag kaldes ofte "pan og tilt mount", da de har 2 motorer til at styre pan (rotation på vandret plan) og tilt (rotation omkring y-aksen eller "up-down"), som vist i billedet.

Trin 2: Arduino og RC-Servomotorer:

For at styre monteringen kommer vi til at bruge 2 RC-Servomotorer og en Arduino Uno.

På billedet kan du se de nødvendige forbindelser:

Tilt servo: formalet - brødbræt

VCC - brødbræt VCC

signal - pin D6

Pan servo: formalet - brødbræt

VCC - brødbræt VCC

signal - pin D5

Trin 3: Matlab -kode:

Arduino vil blive fuldstændig kontrolleret med Matlab ved hjælp af arduino værktøjskasse fra Matlab.

I dette afsnit kan du finde koden:

blueCircleFollow2.m er "hoved" -funktionen, K_proportional1.m er et hjælpeskript, der kaldes fra det andet script, den indeholder dybest set den proportionelle controller.

Den anvendte kontrolmetode er vist på billedet: den referenceposition, vi vil have, at objektcirklen skal befinde sig i, er midten af skærmen, den proportionelle controller vil virke på servostyringssignalet for at få fejlen, defineret som midten af billedet - cirkel center, til 0.

Trin 4: Forestillinger:

Her kan du finde to videoer, der viser, hvordan algoritmen og controlleren klarede sig.

I den første, længere video er koden, strukturen og kontrolstrategien dybere forklaret, den anden video er et uddrag af den første, der kun indeholder videoen af systemet, der sporer objektet.

Som du kan se, er algoritmen mere end i stand til at følge objektet, når det flyttes rundt, men jeg tror, der er plads til forbedringer, indførelse af mere kompleks controller end bare proportional (coff PID coff coff) og et par andre ideer.

Hvis du har spørgsmål, tøv ikke med at stille dem i kommentarerne, og hvis du vil se de næste trin abonnere på min youtube -kanal, vil jeg blive ved med at lægge alt der!