SimpleWalker: 4-benet 2-servo Walking Robot: 7 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:31

Arduino (eget design med atmega88) kontrolleret gangrobot, lavet med to RC -servoer og 1 A4 arkmateriale

Trin 1: Få materialerne

nødvendige materialer: 1 ark birkekrydsfiner (4 mm) på 21 x 29,7 cm (A4) (dette kan virkelig være ethvert materiale. Du kan også bruge skrotbiter og skære de enkelte dele af dem) 2 RC -servoer (standardstørrelse) med monteringsmaterialer 8 skruer m2 x 8 inklusive møtrikker 8 skruer m3 x 12 inklusive møtrikker 2 skruer m3 x 101 batteribeholder med klip, ledninger 4 niMh batterier (helst genopladelige..som servo bruger en del strøm) 1 arduino eller kompatibelt mikrokontrolkort (cheapduino)

Trin 2: Lav delene

Delene kan skæres eller saves ud af et ark af 4 mm tykt materiale, såsom polycarbonatglas eller træ. I dette eksempel brugte jeg 4 mm birkekrydsfiner, som er skåret ved hjælp af en laserskærer i en Fablab. PDF'en med dele kan hentes fra siden om simpleWalker på min blog. Til polycarbonatversionen på bloggen har jeg brugt en båndsav i stedet for en laserskærer.

Trin 3: Monter RC -servoen

Servoen kan monteres med hver 4 skruer. Ved hjælp af træ er selvskærende skruer tilstrækkelige. Ellers skal du bruge møtrikker og bolte.

Trin 4: Saml benene

Monter servopladerne på benpladerne ved hjælp af m2 skruer. Du skal muligvis forstørre de borede huller en smule. M2 skruerne behøver ikke at tage meget kraft, de bruges hovedsageligt som pladsholdere. Den centrale m3 -skrue, der bolter benet til servoakslen, vil tage belastningen. Spænd ikke de centrale m3 -skruer endnu. Først skal du opdage servoens midterposition i software. Efter centrering af servoen (i arduino-kode med et servointerval på [0-180] betyder det at skrive værdien '80' til servoen) kan du montere benene i en lige vinkel.

Trin 5: Tilføj elektronikken og batteriet

Batteriholder og mikrokontrolkort er monteret med dobbeltsidet klæbende tape. (den med skumkerne). Mikrokontrolkortet, der er blevet brugt, er en breadboard-version af et arduino-inspireret design, som jeg kaldte 'ottantotto', da det bruger mega88. Du kan bruge et hvilket som helst microcontroller -kort (en normal Arduino eller Arduino nano eller mini vil klare sig fint). Du kan også prøve at bygge ottantotto -designet på brødbræt, som beskrevet på ottantotto -wiki

Trin 6: Upload programmet

Arduino -programmet er meget ligetil. Jeg brugte en RS232 dongle lavet på breadboard til at uploade programmet. Igen kan skematiske, bootloader -kilder osv. Findes på wiki. Arduino -skitsen:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; ugyldig opsætning () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); delay (300);}}

Trin 7: Tænd nu for og lad det gå …

Se robotten i aktion på youtube: alle de ressourcer, der bruges i denne instruktive, kan findes på min blog på