Vinkelmåler: 3 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

I denne instruktive del vil jeg dele med jer en måde at hente vinkel fra MPU6050 med hindbær pi ved hjælp af python. Jeg skriver denne artikel, fordi jeg ikke kunne finde nogen på internettet, der guider os til at bruge MPU6050 til at finde vinkel med hindbær pi ved hjælp af python. Vi bruger kalman-filter en fusionsalgoritme, der blev brugt i Apollo-missioner (ikke sjov). Tak til TJK for at forklare en så kompleks algoritme, så dummies med lidt og anstændig viden i matematik (som mig) kan forstå, hvordan Kalman -filter fungerer. Hvis du er interesseret, kan du gå igennem hans blog TJK's blog, der forklarer kalman-filter

Han har implementeret sin algoritme i C ++. Jeg kan ikke finde python -implementeringen af denne algoritme nogen steder på internettet. Så jeg tænkte, at jeg ville lave en python -implementering af hans algoritme, så python -brugere kan bruge den til at finde vinkel med hindbær pi.

Fedt nok. Lad os komme igang.

Trin 1: Appratus påkrævet:)

1. Hindbær pi og dets afhængigheder (betyder at vise, strømkilde, og du ved hvad der ellers kræves)
2. MPU6050 (naturligvis)
3. Jumpere - (kvinde til hun - afhænger af dit MPU6050 -modul)

Trin 2: Lad os få Em tilsluttet

Protokol:

Hvis du ikke er klar over det, bruger MPU6050 en kommunikationsprotokol kaldet I2C (udtales I kvadreret C). Det er en meget kraftfuld - alt hvad der skal til er to ledninger til SDA og SCL, og det maksimale antal enheder, der kan bruges i det samme, er begrænset af hardware -begrænsningerne (Du skal i det mindste kunne tilslutte op til 128 enheder). I vores tilfælde fungerer hindbær pi som mesteren, og MPU6050 fungerer som slave.

Hvis du er interesseret i at lære, hvordan I2C fungerer, er det her.

I orden. Lad os komme på arbejde.

Lad os få dem tilsluttet:

Forbindelser er ret enkle.

MPU6050 ---------- Hindbær Pi

VCC ---------- 5V (ben 2 eller 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Hvis du ikke kender pin -konfigurationen af hindbær pi, kan du google det. Du kan finde pin -konfigurationen af hindbær pi 3 her.

Du kan også tage et kig på tilslutningsdiagrammet og hjælpe dig selv. (I diagrammet er MPU6050's GND forbundet til den 34. pin af hindbær pi. Det er også en stift. Så bliv ikke forvirret. Du kan tilslutte det begge veje.)

Trin 3: Lad os få dem til at fungere

Download koden:

Du kan downloade eller kopiere koden fra dette git-hub-link. Jeg foretrækker download frem for kopi, fordi python nogle gange kaster "inkonsekvent brug af faner og mellemrum i indrykning", hvis du kopierer og indsætter koden. Find ud af hvorfor her.

Kør programmet:

Når du har kopieret koden, skal du åbne AngleOMeter.py og køre den. Sørg for at kopiere både filerne AngleOMeter.py og Kalman.py, og de er i den samme mappe (bibliotek). Du er klar til at gå. Vip MPU6050 -modulet, og vinklen på skærmen skal ændre sig.

Happy Making!