Six Legged Walker med stærke led !: 8 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:31

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/ Ovenstående linkede instruerbare er fantastisk. Det er køligt, og leddene det bruger (huller boret i kasserør) vil æge meget hurtigt ud og nedbrydes med tiden. Så jeg besluttede mig for at øge det, så mit ikke ville ende med at være lam. Jeg fulgte den instruerbare temmelig godt, men brugte forskellige motorophængskonfigurationer, brugte kørestolens motorstyring og lavede min excentriske drivplade af stål (gratis) i stedet for aluminium. Teorien i mine teleskopiske ærmelejer er, at der er stærkt stål i midten (bolt) og mindre stærkt stål på ydersiden (rør/kasserør), med messing og fedt derimellem. Denne messing/fedt vil reducere slid på stålkomponenterne og optage skråningen. Dette er et igangværende arbejde, der skal opdateres, når fremskridt kommer.

Trin 1: Mål dine bolte

Få en mikrometer og mål dine bolte. Problemet her med mikrometeret er, at trådene ofte er lidt bredere end din boltstørrelse eller lidt mindre. For eksempel har mine 1/2 tommer bolte.495 eller deromkring diameter på bolten og.485 på gevindene. alt dette betyder i bund og grund "brug 1/2 og pak med fedt". Måling af alt bliver vigtigere senere. Dine øverste endebolte vil sandsynligvis være mindre, jeg brugte 3/8 øverst og 1/2 til hoveddrev.

Trin 2: Få nogle rør

Få nu et svejsbart stålrør, der har et lidt større ID end din bolts OD. Så få noget messingrør eller -rør, der udgør forskellen. Sørg for (DAMN SURE), at dit rør ikke har svejsninger indvendigt, ellers bliver du nødt til at få mere rør. Jeg var heldig med min øverste ende og har 3/8th bolte med 13/32nd eller 27/64th inch messingrør og et 1/2 inch OD stålrør, der passer rigtig godt. På dette tidspunkt for at købe ting, gå rundt med dine bolte, og prøv bare forskellige kombinationer for at se, om du kan være heldig. Hvis du ikke er heldig … Jamen så. Jeg var ikke heldig med hoveddrevet. Jeg fik 1/2 tommer boltene, jeg fandt et svejsbart stålrør med angiveligt 1/2 tommer ID (som var en god smule større, omkring 1/8 eller 3/16 større) og fik derefter et messingrør med en 31/64 ID, og en stor OD. Mål nøjagtigt med nogle kalibre, smæk messingen på drejebænken, og gå til byen.

Trin 3: Bor/bor hullerne, indsæt rør, svejsning

Så hvis du allerede har lavet rollatoren (som jeg gjorde), så overdrev du, hvis ikke, så bor ud til lidt større end OD'en på dit rør. Hvis du borer til rørets størrelse, skal du hamre indsatserne (som jeg gjorde på de mindre/øverste ende). Vask alt, og svejs derefter væk. Jeg TIG'ede alt, for tolerancerne var stramme, og jeg ville have det stærkt. En meget god svejser kunne bruge MIG … det tror jeg ikke jeg kunne. Hvis du ikke har tig, ville gassvejsning eller pind måske være den næstbedste? Det kommer ned til, at du vil have en god svejsning med minimalt overskydende fyld, der stikker op for at slibe af, og derefter slibe den glat, så den ikke forstyrrer skiverne. Hvis du får meget metal til at falde inde i rørene, skal du muligvis bore hullerne ud. I så fald er jeg ked af det, for det er sgu dumt. Brug bare meget skærevæske.

Trin 4: Tilføj forskydning

Fronten stod ikke på linje, så jeg var nødt til at foretage en forskydning for at undgå at have en 4 tommer stabel skiver.

Trin 5: Lav messingindsatserne

Jeg var nødt til at dreje noget messing ned til de større bolte. Efter det skal du slibe dem meget glatte, derefter samle alt og skære dem, så de passer. På dette tidspunkt skal du tage nogle latexhandsker på og smøre alt i. Dette er lidt af sandhedens øjeblik. Som det viser sig, var sandheden ikke god for mig. Mit 31/64. id (.485ish) jivede ikke godt med.480 boltene, så jeg smurte dem op og pressede dem sammen med en skruestik. Alt slid vil tilsyneladende være på ydersiden.

Trin 6: Få et lift

Find noget til at hæve din lille fyr fra bordet. Med motorerne er denne ting tung. Gem din ryg. Sørg også for at have en diagonal forbindelse, så den ikke vipper, når du tager ting på.

Trin 7: Nylock er til suger

Man op og brug en låsemøtrik. Hvad er en låsemøtrik? Når du sætter en anden møtrik efter din bærende møtrik, og modspænder dem. Du har kun brug for 3 tråde med engagement for at få en god bid, så du behøver ikke rigtig at have for lange bolte. Vær heller ikke som den originale hexabot -fyr. Sæt dine bolte udefra, så du har minimal frihøjde forbi benene selv. Advarslen er centerbolten, som skal vende udad. Jeg tænker på at hugge, bore og sikkerhedskoble den ene.

Trin 8: Saml, Refactor, Rework

Alle benene er færdige! Jeg hoppede motorerne til et batteri og fik det til at krybe i en cirkel! Jeg skal bare finde ud af, hvordan jeg vil sammensætte mit styrekredsløb. Nuværende teori er at genbruge bankerne (8 pr. Motor) af IRF3205 MOSFET'er til at ændre en